28 Septiembre 2021 20:25
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El helicóptero Ingenuity sobrevive a un agitado sexto vuelo en Marte

Pese a que la aeronave empezó a experimentar problemas de “sincronización”, con cambios de velocidad, y movimientos de balanceo y cabeceo, varios subsistemas respondieron de forma que el helicóptero se mantuvo volando hasta aterrizar de manera segura.

El helicóptero Ingenuity de la NASA en Marte sobrevivió a una anomalía registrada en mitad de su sexto vuelo, durante el día (sol) 91 de la misión del rover Perseverance en el Planeta Rojo.

Pese a que la aeronave empezó a experimentar problemas de “sincronización”, con cambios de velocidad, y movimientos de balanceo y cabeceo, varios subsistemas (el sistema de rotor, los actuadores y el sistema de energía) respondieron de forma que el helicóptero se mantuvo volando hasta aterrizar de manera segura.

El vuelo había sido diseñado para expandir la envolvente de vuelo y demostrar las capacidades de imágenes aéreas al tomar imágenes estéreo de una región de interés al oeste.

Se le ordenó que subiera a una altitud de 10 metros antes de desplazarse 150 metros (492 pies) al suroeste a una velocidad sobre el suelo de 14 kilómetros por hora. En ese punto, se movió 15 metros hacia el sur mientras tomaba imágenes hacia el oeste, luego voló otros 50 metros hacia el noreste y aterrizó.

La telemetría del vuelo muestra que el primer tramo de 150 metros del vuelo se realizó sin problemas. Pero hacia el final de esa etapa, sucedió algo: Ingenuity comenzó a ajustar su velocidad y a inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante. Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo, informó la NASA en una actualización de estado de la misión del helicóptero.

Antes de aterrizar de manera segura, los sensores a bordo indicaron que el helicóptero registró movimientos de balanceo y cabeceo de más de 20 grados, un aumento de señales de control y picos en el consumo de energía.

Aproximadamente a los 54 segundos de vuelo, se produjo un error en la canalización de imágenes entregadas por la cámara de navegación. Esta anomalía hizo que se perdiera una sola imagen, pero lo que es más importante, resultó en que todas las imágenes de navegación posteriores se entregaran con marcas de tiempo inexactas. A partir de este momento, cada vez que el algoritmo de navegación realizaba una corrección basada en una imagen de navegación, estaba operando en base a información incorrecta sobre cuándo se tomó la imagen.

Las inconsistencias resultantes degradaron significativamente la información utilizada para volar el helicóptero, lo que llevó a que las estimaciones se “corrigieran” constantemente para tener en cuenta los errores fantasmas.

A pesar de encontrar esta anomalía, Ingenuity pudo mantener el vuelo y aterrizar de manera segura en la superficie dentro de aproximadamente 5 metros del lugar de aterrizaje previsto. Una de las razones por las que pudo hacerlo es el considerable esfuerzo que se ha realizado para garantizar que el sistema de control de vuelo del helicóptero tenga un amplio “margen de estabilidad”.

Según Havard Grip, piloto jefe de Ingenuity en el (JPL) Jet Propulsion Laboratory, el helicóptero se diseñó para tolerar errores importantes sin volverse inestable, incluidos los errores de sincronización. Este margen incorporado no era completamente necesario en los vuelos anteriores de Ingenuity, porque el comportamiento del vehículo no coincidía con las expectativas, pero este margen vino al rescate en el sexto vuelo.

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